智能无人船-测深-测流

小型智能无人船

产品技术资料
一、船体技术参数
1、船型：单体船体，主尺寸：长×宽×型深：990×410×330mm；总高约0.7米；工作水深范围85~95mm；具有一个IP65防水等级的舱盖；船中具有一个直径80mm的圆形月池；
2、材质与结构：无人艇使用碳纤维/凯夫拉材料加工成型；铺层厚度不低于3mm，船壳重量不高于5kg；安装橡胶护舷；
3、浮性：无人艇设计排水量20kg；额外能够负载不少于5kg的设备；
4、稳性：抗风浪等级2级海况（或者3级风）能保证正常航行工作；
5、抗沉性：无；
6、快速性：采用2台水下全浸没推进器；主机功率不低于700W；
7、快速性：经济航速4kn，最高航速不低于10kn；
8、操纵性：双桨差动推进器，能够实现无人艇前进、后退、转向、原地回转等动作；
9、防护等级：整船防水等级IP65；
10、续航：1 h@8kn，4h@4kn；综合续航不少于20km；电池可拆卸更换；
11、无人艇配有提手，能够方便出入水，同时配有带有轮子的展架；
12、无人艇标配航空运输箱、充电器等；
二、船控系统及载荷
2.1 无人艇船控系统
（1）能源：无人艇搭载锂电池，电压不低于24V，容量不低于35AH，保证无人艇续航要求；电池内置BMS，使用CAN/RS485通信，能够反馈电池电压、SOC等信息；电池寿命不低于500循环次；
（2）能源：具有配电盒，提供DC24V稳压供电系统，额定功率不低于240W，具有分电配电模块，不低于7路配电，每一路具有车规级过载保险；同时提供DC12V稳压供电系统，额定功率不低于240W，具有分电配电模块，不低于7路配电，每一路具有车规级过载保险；稳压供电具有可控开关，能够实现系统启动层级顺序要求；
（3）能源：无人艇配有IP67等级一键启停开关；同时配有具有满电、过充、短路保护等功能的充电器，功率约于200W；
（4）动力：无人艇配有无刷涵道推进器，功率不低于400w，转速不高于10000rpm，供电范围18~25.2V；
（5）动力：无人艇配有50A水冷，防水无刷电驱，使用PWM驱动；

（7）船体：ECU控制器型号使用YLI-PIC3.1，具有国产化、纯自研自主可控的船体控制器，能够实现L2等级自动驾驶（包括：ACC、LCC、CCS模式）；
（8）船体：具备工业扩展能力、远程工业控制能力，控制能力不低于：3路RS232串口；2路485串口；1路CAN接口；8路PWM信号输出；12路0~12V模拟量采集；12路开关量采集；开发好系统，并提供接入、显示接口；
（9）船体：舱内具有关键舱室的进水检测、温度检测、姿态异常检测、电子舱检测系统及散热模组等；
（10）船体：无人艇安装工作灯光组系统，能够显示船处于不同的控制状态；
（13）通信：标配图数一体MESH通信电台；能够实现水面通视通信距离不少于2500m，能够传输1080P视频、监控等；支持多设备组网；
（14）通信：标配4/5G网络通信模块；内置路由器，能够链接公网；
（17）云服务：4G图数一体式通信模组+元理云服务；（1年免费）
（18）导航定位模块：搭载北斗双天线及组合导航模块：（1）定位系统：北斗双天线定向定位；定位半径精度优于0.8米；（2）速度精度≤0.05m/s，朝向精度：≤0.15°，更新速率5Hz；具有设备故障码识别系统；（3）组合导航能实现伪距精度0.1米，使用RTK后相对精度0.01米；（4）倾角范围：≤±90°，准确度：≤±0.5°；（5）支持遮蔽区域丢失北斗信号后，8秒内提供精度不低于1米的组合导航定位结果；
（19）软件：能够上报船端各个传感器数据、运行状态数据、故障码数据、通导信息数据、算法数据等；
（20）软件：能够按照上位机下发的设定航线自主巡航，与设计航迹的横距误差的均方差小于0.16m²，航向角误差1~2°；同时支持一键返航（2种返航模式）、定点悬停等；
（21）软件：具有定速、定向、定速定向航行控制接口，能够被其他系统调用；接口支持ROS系统，并提供二次开发例程与示例源码，包括不但限于：运动控制接口、整船数据采接口、算法驱动接口；
（22）软件：无人艇支持航迹跟踪功能，能够实现跟随母船或领航者自主航行，系统同时具有航速、位置、航迹控制能力；能够实现伴航、编队等工作方式；
（23）软件：支持手动模式、程控模式、全自主控制三种模态的功能；
（24）软件：运行环境支持Windows、麒麟系统；